Яндекс.Метрика
01.11.2019

Лабораторный практикум "Анализ мехатронных систем"

В состав лабораторного стенда, кроме мультидисциплинарной лабораторной станции NI ELVIS III, входит сменная плата Quanser Mechatronics Systems, на которой установлен 5-осный рычажный манипулятор с видеокамерой.

В процессе выполнения лабораторных работ студенты исследуют различные компоненты мехатронных систем, решают задачи генерации ШИМ, ПИД регулирования, управления манипулятором с использованием методов прямой и инверсной кинематики, обработки изображений, разработки конечных автоматов для реализации комплексных проектов и др.

В методическом пособии содержатся сведения из теории, указания к порядку выполнения заданий и контрольные вопросы к следующим лабораторным работам:

1. Интерфейс c двигателями

  • Декодирование сигнала энкодера
  • Генерация ШИМ
2. Управление манипуляторами
  • ПИД-регулирование в пространстве обобщенных координат
  • Прямая кинематика
  • Инверсная кинематика
  • Управление манипулятором
3. Обработка изображений
  • Пороговая обработка изображений
  • Обнаружение пятен
  • Сопоставление с шаблоном
  • Обработка изображений
4. Управление на системном уровне
  • Конечные автоматы
  • Целенаправленное следование по линии
Комплект материалов к лабораторному практикуму содержит также руководство пользователя платы Mechatronic Systems, краткое руководство к началу работы с платой Mechatronics Systems, ответы на контрольные вопросы и набор LabVIEW VI, используемых при выполнении исследований.